.. _cmlIxArcPStart:

cmlIxArcPStart
================================
--------------------------------


SYNOPSYS
`````````````
.. code-block:: none

    VT_I4 cmlIxArcPStart([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 MapIndex, [in] VT_R8 XCentOffset, 
    [in] VT_R8 YCentOffset, [in] VT_R8 XEndPointDist, [in] VT_R8 YEndPointDist, 
    [in] VT_I4 Direction)   

DESCRIPTION
`````````````  

- 중심좌표와 종점좌표를 매개 변수(媒介變數)로 하여 원호보간이동을 수행합니다. 이때 각 
  좌표는 상대좌표로 표현됩니다. cmlIxArcP() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 
  않으며, cmlIxArcPStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. 

\

- 원호보간은 임의의 두 축에 대해서 적용됩니다. 아래 설명에서는 맵핑된 두 축을 X, Y축으로 
  간주하여 설명합니다. 여기서 X축이라 함은 맵핑된 두 축 중에서 축번호가 낮은 축을 
  의미하며 Y축은 축번호가 높은 축을 의미합니다. 예를 들어 Z축과 U축이 맵핑된 두 
  축이라면 Z축이 X축에 해당하며 U축이 Y축에 해당합니다.  

\

- 원호보간은 임의의 두 축에 대해서 적용됩니다. 아래 설명에서는 맵핑된 두 축을 X, Y축으로 
  간주하여 설명합니다. 여기서 X축이라 함은 맵핑된 두 축 중에서 축번호가 낮은 축을 
  의미하며 Y축은 축번호가 높은 축을 의미합니다. 예를 들어 Z축과 U축이 맵핑된 두 
  축이라면 Z축이 X축에 해당하며 U축이 Y축에 해당합니다. 
 
\

- 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의
  첨두어 cml 가 붙지 않습니다.


.. image:: ../../../res/8-9.jpg


PARAMETER
`````````````

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. 
 
▶ MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmlIxMapAxes() 함수를 
통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다. 
 
▶ XCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 X축상의 거리.  

▶ YCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 Y축상의 거리. 

▶ XEndPointDist : 원호보간 이동을 완료할 목표지점의 현재 위치로부터 X-축상 거리값. 

▶ YEndPointDist : 원호보간 이동을 완료할 목표지점의 현재 위치로부터 Y-축상 거리값. 

▶ Direction : 회전 방향을 지정합니다.  

  .. csv-table::
   :widths: 10 90
   :header-rows: 1
   :stub-columns: 0

   Value, Meaning
   0 또는 cmlARC_CW, 시계 방향(CW)으로 회전
   1 또는 cmlARC_CCW, 반시계 방향(CCW)으로 회전

▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 
결정합니다.  

  .. csv-table::
   :widths: 10 90
   :header-rows: 1
   :stub-columns: 0

    Value, Meaning
    "| 0 또는 cmlFALSE", "
     |                     블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 
     |                     완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다."
    "| 1 또는 cmlTRUE","
     |                  블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 
     |                  동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다."        


RETURN VALUE
`````````````

+------------+-----------+
|    Value   | Meaning   |
+============+===========+
|    음수    | 수행 실패 |
+------------+-----------+
| ERR_NONE   | 수행 성공 |
+------------+-----------+

REFERENCE
```````````````

- cmlIxArcPStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmlIxIsDone() 함수나 cmlIxWaitDone() 함수를 
  사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다.

\ 

- cmlIxArcP() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 
  기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다. 

\

- cmlIxArcP() 함수를 사용하는 경우에는 INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 
  펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 
  간주되어 반환되지 않습니다.  

.. note:: "윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?"
    윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 
    되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 
    정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 
    있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 
    하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 
    행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다. 

EXAMPLE
`````````

- 본 예제는 아래 그림과 같이 직선보간 이동과 원호보간 이동을 조합하는 Coordinated 
  Motion을 수행하는 예제입니다. P1점으로부터 출발하여 P8점을 거쳐 다시 P1으로 복귀하는 
  작업입니다. 

.. image:: ../../../res/8-10.jpg

.. code-block:: c++
 :linenos:
 :emphasize-lines: 5

  C/C++  
  #include "ComiMLink2_SDK.h" 
  #include "ComiMLink2_SDK_Def.h" 
  // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함 
  /*************************************************************** 
  * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이  
  * 적용되는 부분을 의미합니다.       
  ***************************************************************/ 
  void OnProgramInitial() 
  { 
  } 
  long m_nNumDevices; 
  long m_DeviceList[16]; 
  long m_nNumAxes; 
  cmlLoadDll(); 
  if(cmlGnLoadDevice (&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes!= ERR_NONE) 
  { 
  //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. 
  // 에러메시지 출력 
  return; 
  }
  /*************************************************************** 
  * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때    
  * 호출되는 가상의 함수 입니다.                                
  ***************************************************************/ 
  #define MAP0 0 //맵번호 (0) 
  #define MAP1 1 //맵번호 (1) 
  void OnSetSpeed() 
  { 
  cmlIxMapAxes(BoardID, MAP0, cmlX1_MASK | cmlY1_MASK, cmlIX_MODE_LINEAR); 
  cmlIxMapAxes(BoardID, MAP1, cmlX1_MASK | cmlY1_MASK, 
  cmlIX_MODE_CIRCULAR ); 
  //또는 cmlIxMapAxes(BoardID, MAP0, 0x3, cmlIX_MODE_LINEAR);  
  //cmlIxMapAxes(BoardID, MAP1, 0x3, cmlIX_MODE_CIRCULAR); 
  //보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다. 
  cmlCfgSetSpeedPattern(BoardID, cmX1, cmlMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0); 
  cmlCfgSetSpeedPattern(BoardID, cmY1, cmlMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0); 
  } 
  /************************************************************** 
  * OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 
  **************************************************************/ 
  void OnDoMotion() 
  { 
  double fDistList[2]; 
  //MAP0를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%, 
  //가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다. 
  cmlIxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, cmlFALSE, cmlSMODE_T,0,0, 100, 70, 70 ); 
  cmlIxSetSpeedPattern(BoardID, MAP1, cmlFALSE, cmlSMODE_T,0,0, 100, 70, 70 ); 
  // Move from P1 to P2 // 
  fDistList[0]=1000; fDistList[1]=0; 
  cmlIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmlFALSE); 
  // Move from P2 to P3 // 
  cmlIxArcP(BoardID, MAP1, 0, 500, 500, 500, cmARC_CCW, cmlFALSE); 
  // Move from P3 to P4 // 
  fDistList[0]=0; fDistList[1]=1000; 
  cmlIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmlFALSE); 
  // Move from P4 to P5 // 
  cmlIxArcP(BoardID, MAP1, -500, 0, -500, 500, cmARC_CCW, cmlFALSE); 
  // Move from P5 to P6 // 
  fDistList[0]=-1000; fDistList[1]=0; 
  cmlIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmlFALSE); 
  // Move from P6 to P7 // 
  cmlIxArcP(BoardID, MAP1, 0, -500, -500, -500, cmARC_CCW, cmlFALSE); 
  // Move from P7 to P8 // 
  fDistList[0]=0; fDistList[1]=-1000; 
  cmlIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmlFALSE); 
  // Move from P8 to P1 // 
  cmlIxArcP(BoardID, MAP1, 500, 0, 500, -500, cmARC_CCW, cmlFALSE); 
  }